A rodovia que dá acesso a Angra dos Reis é a BR 101 (Rodovia Rio x Santos), clique aqui e veja maiores detalhes desta rodovia no trecho compreendido entre Mangaratiba e Angra.  Na cidade você encontra vários estacionamentos, onde poderá deixar seu carro com segurança.

Se você vem de ônibus, veja aqui as linhas regulares para Rio de Janeiro, São Paulo e Belo Horizonte. 

Se você quer vir para Angra e ir para Ilha Grande, clique aqui e veja os horários das barcas que saem da cidade com destino a Vila do Abraão (Principal vila da Ilha Grande).