Distância: 2167 km
Iniciando em Palmas-TO siga em direção ao sul pela TO-010, após 13 km siga em frente seguindo pela TO-050 - Rod. Coluna Prestes, após 46 km vire à direita seguindo pela TO-255, após 60 km vire à esquerda seguindo pela BR-153 - Rod. Belém - Brasília, após 711 km siga em frente seguindo pela BR-153 - Rod. Transbrasiliana, após 318 km vire à esquerda seguindo pela BR-365, após 88 km vire à direita seguindo pela BR-462, após 102 km siga em frente seguindo pela BR-262, após 11 km vire à direita seguindo pela BR-462, após 27 km siga em frente seguindo pela SP-330, após 5 km vire à direita seguindo pela SP-330 - 

Rod. Anhanguera, após 82 km siga em frente seguindo pela SP-330, após 6 km siga em frente seguindo pela SP-330 - Rod. Anhanguera, após 47 km vire à esquerda seguindo pela SP-333 - Rod. Abraão Assad, após 15 km vire à direita seguindo pela SP-330 - Rod. Anhanguera, após 198 km vire à esquerda seguindo pela SP-065 - Rod. D. Pedro I, após 130 km vire à esquerda seguindo pela BR-116 - Rod. Presidente Dutra, após 235 km vire à direita seguindo pela RJ-155, após 61 km vire à esquerda seguindo pela BR-101, continue por 12 km na BR-101 até chegar a Angra dos Reis-RJ.
Existem 8 pedágios na ida e 8 pedágios na volta

Obs.:Esta é uma sugestão de roteiro para chegar a Angra dos Reis pelo caminho mais rápido. Para chegar a esse resultado, foram consideradas a distância entre os lugares e a velocidade média nas estradas.