Distância: 1386 km
Iniciando em Campo Grande-MS siga em direção ao leste pela BR-262, após 339 km siga em frente seguindo pela SP-300 - Rod. Marechal Rondon, após 43 km siga em frente seguindo pela Rod. Marechal Rondon, após 8 km siga em frente seguindo pela SP-300 - Rod. Marechal Rondon, após 285 km siga em frente seguindo pela SP-300, após 97 km vire à direita seguindo pela SP-209 - Rod. Prof. João Hipólito Martins, após 22 km vire à esquerda seguindo pela SP-280 - Rod. Pres. Castelo Branco, após 199 km vire à esquerda seguindo pela Marg. Tiete, após 19 km vire à esquerda seguindo pela SP-070 - Rod. Ayrton

Senna / Carvalho Pinto, após 14km vire à direita seguindo pela BR-116 - Rod. Presidente Dutra, após 286 km vire à direita seguindo pela RJ-155, após 62 km vire à esquerda seguindo pela BR-101, Continue por 12 km na BR-101 até chegar a Angra dos Reis-RJ.
Existem 5 pedágios na ida e 12 pedágios na volta.

Obs.:Esta é uma sugestão de roteiro para chegar a Angra dos Reis pelo caminho mais rápido. Para chegar a esse resultado, foram consideradas a distância entre os lugares e a velocidade média nas estradas.